無人搬運(yùn)機(jī)器人由以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確定位裝置、移載機(jī)構(gòu)、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。
?。?）車體。由車架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。
（2）蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動力。
?。?）驅(qū)動裝置。驅(qū)動裝置是一個伺服驅(qū)動的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動能力。它由車輪、減速器、制動器、電機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計算機(jī)或人工進(jìn)行控制。速度調(diào)節(jié)可采用脈寬調(diào)速或變頻調(diào)速等方法。直線行走速度可達(dá)1m/s，轉(zhuǎn)彎時為0.2～0.5m/s，接近停位點(diǎn)時為0.1m/s。
?。?）轉(zhuǎn)向裝置。
AGV常設(shè)計成三種運(yùn)動方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全面x運(yùn)動。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：
①鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型。車體的前部為一個鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，同時也是驅(qū)動輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電動機(jī)帶動，車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但定位精度較低；
?、诓钏俎D(zhuǎn)向式四輪車型。車體的中部有兩個驅(qū)動輪，由兩個電機(jī)分別驅(qū)動。前后部各有一個轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高
?、廴嗈D(zhuǎn)向式四輪車型。車體的前后部各有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機(jī)驅(qū)動，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜。
（5）控制系統(tǒng)。無人搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面(車外)控制器，均采用微型計算機(jī)，通過通信進(jìn)行聯(lián)系。
輸入AGV的控制指令由地面(車外)控制器發(fā)出，存入車上控制器(計算機(jī))；AGV運(yùn)行時，車上控制器通過通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報告自己的狀態(tài)。車上控制器可完成以下監(jiān)控：手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動器解脫、行走燈光、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控等。
?。?）移載裝置。AGV用移載裝置來裝卸貨物，即接受和卸下載荷。常見的AGV裝卸方式可分為被動裝卸和主動裝卸兩種。
①被動裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動裝卸。常見的助卸裝置有滾柱式臺面和升降式臺面兩種。
?、谥鲃友b卸方式是指自動小車自己具有裝卸功能。常見的主動裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式和機(jī)器人式四種。
（7）安全裝置。為確保AGV在運(yùn)行過程中自身安全，現(xiàn)場人員及各類設(shè)備的安全，AGV將采取多級硬件、軟件的安全措施。在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器——保險杠。無人搬運(yùn)機(jī)器人安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障，AGV自動進(jìn)行聲光報警，同時無線通訊通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。
